圧倒的迫力。
tl;dr
- 横Gを感じたら減速するロジックを実装
- 実際にコースを走らせてみたけど超絶遅かった
ミニ四駆ブームの再来
いやー、ミニ四駆熱いですね。ついハマってしまいました。
ただ、ガチ勢には真っ向勝負で挑んでも勝ち目がなさそうなので、マイコン制御でなんとかならないかと思い、とりあえずmicro:bitをマウントできるアダプターをレーザー加工機で作ってみました。
タミヤ レーサーミニ四駆シリーズ No.91 マッハビュレット VSシャーシ 18091
- 発売日: 2018/05/26
- メディア: おもちゃ＆ホビー
せっかくmicro:bitを載せたので、搭載されている加速度センサーを利用して、横Gを感じたら減速するミニ四駆が作れないか試行錯誤をしてみました。
モーターの制御
とはいえ、micro:bitの端子をモーターに直接接続しても動かないのは自明なので、モータードライバーを使うことに。
最初はTA7291Pを使っていましたが、micro:bitの3Vでは正常に動かなかったので、途中でTB6612FNGにピボット。2chのモータードライバーですが、1chしか使っていません（笑）
とりあえず、手元にあった単3乾電池が2本入る電池ボックスを電源とし、そこからmicro:bitとモータードライバーに電力を焼べて動かしてみようと思います。
横Gの判定方法
micro:bitにはデフォルトで加速度センサーが載っています。今回はその加速度センサーを用いて、横方向（ここではx方向）の加速度の絶対値が、ある一定値を超えたらモータードライバーを制御してモーターに対して電力供給を止めるようなロジックを実装してみました。
閾値などはエイヤです。
実際に走らせてみる
はい。遅いです。
その後、横Gを検知したときにLEDを光らせるようにして、横Gが正しくコーナーで検知できていたことは確認。
なぜ遅いのか・・・？
マイコンと電源を共有していて、しかも3V（2.4V）だとちょっと厳しいのでしょうか。今後は電源を別々にしてみたり、モータードライバーに焼べるパワーをふやしてみて、変化があるか試してみたいところです。
