M5Stack ATOM Motion KitをEspNowでラジコンにしてみた

みんなラジコン好きでしょ？

前回までの話

ATOM Motion Kitを購入したので、久々にセットアップをしました。

relativelayout.hatenablog.com

今回は、セットアップしたATOM Motion Kitにモーターをつなぎつつ、それをM5Stack BasicからEspNowでリモートコントロールすることでラジコンっぽくしていきます。

今回使うもの

使うものやら環境はこんな感じ。

• コーディング : UIFlow ver. 1.9.1 (on MacBook Air)
• ATOM Motion Kit (M5Stack ATOM Lite) : ver. 1.9.1
• M5Stack Basic : ver. 1.9.1
• タミヤ 楽しい工作シリーズ ダブルギヤボックス等

M5Stack ESP32 ベーシックコア IoT 開発キット

タミヤ 楽しい工作シリーズ No.168 ダブルギヤボックス 左右独立4速タイプ (70168)

ダブルギヤボックスの2つのモーターをMotion KitのM1/M2端子に直接接続させています。本来はコンデンサを挟むとか挟まないとかあると思いますが、今回は省略しています。

コーディングはUIFlowで

今回もコーディングにはUIFlowを使っていきます。ATOM LiteとM5Stack Basicとの通信にはEspNowという通信を使っていきます。

www.espressif.com

（個人的解釈なので間違ってたらごめんなさいですが）BLEではなくWi-Fi上で通信をする独自通信らしく、UDP的にBroadcastしたりそれをReceiveしたりするのが簡単にできるメソッドです。ホントかよ。

一応、UIFlowの「Advanced」の中にEspNowというカテゴリがあり、ここから利用可能になっています。ありがたいことによく使う「初期化」や「送信」「受信」のテンプレートも用意されているので、それを自分のフローに持ってくるだけでM5Stack間通信が簡単にできてしまいます。

コントローラー側を実装

UIFlowはこんな感じです。

Setupで初期化のテンプレートをそのまま持ってきて、ボタンのPressedとReleasedでそれぞれ別のデータをBroadcastするようにしています。アドレスやチャネルを詳細に設定することも可能そうですが、今回はデフォルトのままで使っています。

ラジコン側を実装

ラジコン側も同じように初期化。データを受信した際に、データの中身によってモータを回転させたり止めたりしています。

今回は、

• Aボタンが押されたら、左のキャタピラが正回転し、離すと停止
• Bボタンが押されたら、左右のキャタピラが逆回転し、離すと停止
• Cボタンが押されたら、右のキャタピラが正回転し、離すと停止

こんな感じでブロックを組んでみました。（Bは別のボタンと同時に押さないこととしますｗ）

動いている様子がこちら

普通に動きますねー。タイムラグもなく、PressedとReleasedのタイミングで動作が切り替わっていることがわかります。パケットの取りこぼしもなさそうなので、キャタピラが動きっぱなしになる、みたいなこともなさそうです。

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本当はBLEで通信させたかったんですが、持っているM5Stackの種類や、UIFlowでできることが限られているため、今回はEspNowを利用しましたが、こちらも簡単にM5stack間連携をさせることができたので、かなりおすすめです。

コードはこちら。

コントローラー側

from m5stack import *
from m5ui import *
from uiflow import *
import espnow
import wifiCfg

setScreenColor(0x222222)




wifiCfg.wlan_ap.active(True)
wifiCfg.wlan_sta.active(True)
espnow.init()

def buttonA_wasPressed():
  # global params
  espnow.send(id=1, data=str('A1'))
  pass
btnA.wasPressed(buttonA_wasPressed)

def buttonA_wasReleased():
  # global params
  espnow.send(id=1, data=str('A2'))
  pass
btnA.wasReleased(buttonA_wasReleased)

def buttonC_wasPressed():
  # global params
  espnow.send(id=1, data=str('C1'))
  pass
btnC.wasPressed(buttonC_wasPressed)

def buttonC_wasReleased():
  # global params
  espnow.send(id=1, data=str('C2'))
  pass
btnC.wasReleased(buttonC_wasReleased)

def buttonB_wasPressed():
  # global params
  espnow.send(id=1, data=str('B1'))
  pass
btnB.wasPressed(buttonB_wasPressed)

def buttonB_wasReleased():
  # global params
  espnow.send(id=1, data=str('B2'))
  pass
btnB.wasReleased(buttonB_wasReleased)


print(espnow.get_mac_addr())
espnow.add_peer('ff:ff:ff:ff:ff:ff', id=1, channel=0, ifidx=0, encrypt=False)

ラジコン側

from m5stack import *
from m5ui import *
from uiflow import *
import espnow
import wifiCfg
from base.Motion import Motion



addr = None
data = None
speed = None

wifiCfg.wlan_ap.active(True)
wifiCfg.wlan_sta.active(True)
espnow.init()




def recv_cb(_):
  global addr,data,speed
  addr, _, data = espnow.recv_data(encoder='str')
  if data == 'A1':
    motion.set_motor_speed(1, speed)
  if data == 'A2':
    motion.set_motor_speed(1, 0)
  if data == 'B1':
    motion.set_motor_speed(1, speed * -1)
    motion.set_motor_speed(2, speed * -1)
  if data == 'B2':
    motion.set_motor_speed(1, 0)
    motion.set_motor_speed(2, 0)
  if data == 'C1':
    motion.set_motor_speed(2, speed)
  if data == 'C2':
    motion.set_motor_speed(2, 0)

  pass
espnow.recv_cb(recv_cb)



motion = Motion()
speed = 96
espnow.add_peer('ff:ff:ff:ff:ff:ff', id=1, channel=0, ifidx=0, encrypt=False)

ATOM Lite